在辅助驾驶技术的快速发展中，智能汽车不再是简单的出行工具，而是逐步成为具有学习与迭代能力的“拟人终端”。而仿真测试作为评估辅助驾驶系统性能的重要手段，能否提供更加高效全面的测试方式，对于进一步拓展汽车智能应用边界、提升用户驾乘体验至关重要。

借助软硬件全栈能力，几何伙伴自主研发的辅助驾驶仿真平台可实现全天时全天候、高还原度的仿真场景模拟，支持“软件在环（SIL）—硬件在环（HIL）—云端并发仿真”多种仿真手段，同时实现对辅助驾驶系统的软硬件各模块的全覆盖性测试；另外，多样化的仿真测试手段结合全自动化的自动发版、自动集成（CI-CD）链路，也可以最大化的缩短算法迭代时间，驱动系统开发进一步实现降本增效。

在系统开发早期阶段，软件在环仿真（SIL, Software in loop） 充当着“快速迭代”的引擎。此阶段中，SIL被测对象主要为规划、控制、导航、地图服务等软件模块，通过高置信度的仿真系统，仿真被测软件外围输入（包括感知目标、环境信息及车辆状态信息等），并模拟被控对象（如车辆动力学），以实现对软件部分的闭环测试。

▲ 几何伙伴仿真平台-SIL测试

按照使用需求，几何伙伴的SIL仿真平台主要应用了两种运行模式，支持算法提测pipeline与集成发版冒烟测试，使算法优化与调试得以脱离具体硬件限制。当前，几何伙伴云端SIL仿真系统的关键环节已实现100%全自动化运行，最大限度节约测试时间。

▲ 几何伙伴仿真平台-HIL测试

而在软件部署和软硬件集成阶段，硬件在环仿真（HIL, Hardware in loop）成为了验证域控制器与4D毫米波成像雷达等外围设备交互的重要手段。具体而言，几何伙伴HIL系统支持以下几个类型的功能验证测试：

• 通信、诊断、故障注入等基础软件功能测试；

• 感知-预测-决策-规划控制全链路算法逻辑闭环测试；

• 对手件模拟与接口一致性验证；

• 全链路运行性能与资源占用类测试。

HIL台架可接入高精度渲染，内置光追技术，结合高精度建模，可实现精细化场景仿真，可以模拟不同天气（阴晴雨雪雾）、光照（顺光、逆光炫光、雨后天晴、夜晚光照），结合高置信度物理级传感器模型，实现对相机的高置信度、高还原度仿真。

▲ 光线渲染效果

▲ 天气渲染效果

通过模拟出一个高度真实的整车电气环境，HIL系统帮助开发人员将测试焦点转向底层软硬件交互问题，例如通信协议兼容性、诊断服务、时序同步、资源调度等，并借助故障注入验证系统在各种运行条件下的鲁棒性，在实车部署前有效排查潜在缺陷，降低后期调试难度。

在测试验证环节中，传统的实车道路测试面临着成本高昂的局限性，无法完全满足高阶辅助驾驶对测试里程的需求，同时路测中的corner case场景偶发性较强，难以随时复现。相较而言，虚拟仿真则可以在降低安全风险的同时，以更具性价比的方式提升系统测试效率。

作为几何伙伴数据闭环链路中一个重要组成环节，仿真测试能够实现实车数据与仿真场景的自动转换，辅以高置信度SIL仿真系统，针对特定问题进行快速可靠的回归测试。为了构建更加还原的测试场景，这套仿真系统可基于数据采集中的高价值场景批量生成高还原度的仿真场景，充分还原原始数据中的主车和其他交通参与者的驾驶博弈行为。

一方面，虚拟场景闭环仿真测试可分别基于功能需求与法规需求进行对应的需求覆盖度测试；另一方面，高还原度的实车数据与仿真场景的自动转换可以增加仿真场景的多样性和真实性。

另外，几何伙伴云仿真中还支持云端并发开环回灌测试，在仿真被测对象中加入感知算法，结合标注真值对感知算法进行量化测评的同时可对感知算法进行版本间对比，查看算法优化趋势；也可以对感知类问题进行回归测试，确保问题逐渐收敛。

▲ 云端仿真测试-事故场景绕行

例如，在大车避让、障碍车静态停放、快车道跟停等场景中，云仿真平台能够精确测试决策规划系统能否做出平滑、拟人化的绕行策略。而对于城市道路中常见的高风险“鬼探头” 、极限cut-in、路口对向车干扰、路口横穿等场景，平台可以通过参数调整，反复测试系统在不同相对速度、不同距离下的响应极限，从而以更安全的方式不断优化学习成本，为算法按下进化“加速键”。

依托混合云部署、中心化存储手段与大算力优势，几何伙伴仿真系统能够在云上进行多节点并发测试。现阶段，该云仿真平台的日仿真里程可达500万公里以上，场景类别超1000类。在高效仿真闭环的基础上，配合云端CI-CD-CT链路，可快速验证系统逻辑策略，帮助辅助驾驶系统持续提升智能水平和安全冗余。

随着辅助驾驶技术的持续革新，仿真测试突破了成本与场景的局限性，逐步成为系统开发的重要基础设施。几何伙伴云端仿真平台以“软硬件集成+云端并发”为核心，通过更具性价比、场景覆盖更全面的测试验证，提升辅助驾驶系统在海量长尾场景中的泛化能力，为系统的“拟人进化”提供了关键支撑。

城市交通的复杂性，对行业提出了数据驱动、安全至上的创新要求。从开发到测试验证，几何伙伴以全栈协同的技术生态，推动着仿真技术与辅助驾驶的深度融合，为主机厂客户提供值得信赖的平台化解决方案。未来，几何伙伴也将不断拓宽辅助驾驶的安全体验边界，携手行业伙伴，共同描绘更有温度的出行新图景。